La psicomotricidad engloba varios conceptos íntimamente relacionados entre sí como es la imagen corporal, siendo esta la imagen visual, mental o memorística del cuerpo humano. Esta es la vivencia que un niño tiene del cuerpo, de las relaciones de sus partes entre sí y de las de él con el medio que lo rodea. 
El esquema corporal
El organismo integra la información que recibe e los estímulos propioceptivos, es decir de los impulsos del movimiento de piernas, tronco y cuello, de los estímulos exteroceptivos, los receptores periféricos u órganos de los sentidos y de los interoceptivos o sea de los receptores internos que informan del funcionamiento o necesidades del cuerpo. Esta información viene toda ella mediatizada por la experiencia pasada, o sea, por la rememoración de informaciones anteriores y por la vida afectiva, es decir, la carga afectiva que puede predominar en cada momento. Estas influencias hacen que la imagen corporal no siempre coincida con la estructura real de propio cuerpo, pues va más allá de la imagen que refleja el espejo.
Este es el sistema inconsciente que interviene en los mecanismos de coordinación muscular y postural. Se forma durante la infancia, a medida que el niño va recibiendo una serie de informaciones y de sus múltiples experiencias motrices. La observación de los dibujos de la figura humana que realizan los niños a distintas edades nos permiten darnos cuenta de en qué momento se hallan en cuanto a la estructuración del esquema corporal. A medida que van vivenciando como importantes e individualizados los segmentos de su cuerpo, los van incorporando a su dibujo. Por ejemplo, al principio el dibujo de un hombre se reduce prácticamente a una cabeza, después se añaden piernas y brazos y así sucesivamente hasta los 10 años, en que son capaces de dibujar una figura humana completa. Si se tiene la oportunidad de comparar dos dibujos de una figura humana de un niño de dos años y otro de tres, se podrá mostrar el desarrollo operado en las capacidades motoras y cognitivas de cada uno de ellos.
El esquema corporal es una estructura dinámica, que está en constante renovación, pues cualquier experiencia nueva la modifica y perfecciona.
El equilibrio o control postural
Este control reposa sobre las experiencias sensomotrices y consiste en la posibilidad de canalizar la energía tónica para realizar gestos o prolongar una acción o posición, tanto en el plano de la motricidad fina como en el de la global. Existen factores que lo favorecen o que lo perjudican: la adaptación al espacio, la calidad de las relaciones con los demás, la inestabilidad emocional, etc.
Un equilibrio correcto es la base principal de toda coordinación dinámica general. Un equilibrio defectuoso supone un mayor consumo de energía y el intento de recuperarlo conlleva fatiga y distracción involuntaria de la atención. Las dificultades que tiene un niño en su equilibrio, como fracasar al correr, trepar, saltar, afectan a su comportamiento y pueden hacer que se vuelvan tímidos, dependientes o ansiosos.
